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模拟FANUC示教器上的输入和输出

本文将介绍如何使用FANUC示教器切换机器人单元输出的状态,并模拟和验证输入,以便进行故障排除。

机器人细胞是一个复杂的过程系统,通过完成这些不同的任务来共同完成最终目标。其中许多过程涉及输入和输出:
法努克教学吊坠

FANUC示教器上的输入示例

  • 传感器
    • 安全
    • 视力
    • 武力
    • 侦查
  • 开关
  • 摄像机
  • 按钮

FANUC教学挂件上的输出示例

  • 轴心运动
  • 警报
  • 臂端工具
  • 夹钳
  • 推动
  • 任何站点的移动
  • 输送机运动

有时一个部件(如传感器)不工作,操作员需要能够进行故障排除以查明问题。这是指使用示教器进行I/O测试有助于找到问题的根本原因。此测试不应在生产环境中进行,而应仅用于故障排除目的。

FANUC教学挂件提供四种不同的I/O:

  • 模拟–模拟I/O信号(Ai或AO)允许改变状态。
  • 数字的–数字I/O信号(Di或DO)是发送至控制器或从控制器发出的控制信号。数字信号只能有两种可能的状态之一:打开或关闭。数字信号提供对单个输入或输出信号线上数据的访问。
  • 机器人–机器人输入/输出信号(RI或RO)由控制器和机器人之间的输入和输出信号组成。这些信号被发送到机器人上的EE(末端执行器)接头。机器人输入和输出信号的数量取决于系统中轴的数量。
  • –组I/O信号(GI或GO)由一系列数字I/O信号组成。它们被解释为二进制整数。组信号是最多16个1和0的组,指示为开或关。组输入或输出中的每个位都是单个数字输入或输出线。

*影响安全的信号始终处于激活状态。

使用FANUC示教器切换输出状态,然后模拟和验证数字I/O和机器人I/O输入的分步说明。


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I/O故障排除示例

机械箱包装–数字输出

让我们考虑一个箱子包装单元——在这个单元中,一个箱子从输送机上下来,触发一个传感器,将箱子提升到一个确定的角度,以达到完美的包装位置。

  1. 当下一个箱子从输送机上下来准备打包时,电梯不会启动。
  2. 这是一个示例,操作员可以通过使用FANUC示教器将传感器/夹具的状态切换到ON来测试夹具。
  3. 执行视频中显示的测试–如果升降机未接合,操作员知道问题出在升降机的接线或其他设置中。
  4. 如果提升确实接合,操作员可以调查传感器是否刚刚损坏,并更换新传感器。

FANUC示教器上模拟机器人输入的说明(视频脚本)

选择菜单

向下箭头指向5 I/O进来

在顶部菜单上选择类型

向下箭头指向数字的选择进来

I/O数字输出屏幕显示每个输出端口和端口的状态。

最上面的菜单有断断续续可选择用于模拟的按钮选项在…上. 在反向着色中,颜色是高光,因此您知道这是一个模拟。


调离I/O数字输出数字输入/输出使用输入/输出菜单上的按钮。

在“状态”列中,可以使用箭头键移动到正确的输入,然后再移动到模拟柱菜单将更改以提供此列的选项。

选择模拟,箭头指向地位,然后选择在…上

可以使用相同的过程关闭这些功能。

对于Robot I/O,选择类型从菜单中选择并移动到机器人然后进来

这个I/O机器人输出屏幕显示每个输出端口。

将状态转换为在…上选择正确的按钮

调离I/O机器人输出输入/输出机器人进入使用输入/输出菜单上的按钮。

箭头指向模拟然后选择模拟按钮,然后箭头指向斯塔斯列并将其打开。

可以使用相同的过程关闭这些功能。

模拟输入/输出应仅用于故障排除-不要在生产环境中使用。确保关闭所有模拟输入/输出

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