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重设双止回安全DCS警报

机器人系统包括各种各样的设备,以保证活跃的机器人细胞周围的操作人员/人员的安全。

这些物理安全装置包括:

机器人安全设备

  • 紧急停车按钮
  • 安全围栏、障碍或链条
  • 光窗帘
  • 互锁
  • 压力垫
  • 地板方向和安全标志
  • 警告灯
  • 机械停止

双止回安全(DCS)是一种软件,用于在机器人系统中使用内置传感器编程安全功能。DCS将机器人的工作空间和速度限制在一个确定的工作区域内。然后DCS监控这些建立的参数,如果机器人移动超过任何参数,则停止机器人的运动,并触发DCS报警。

如果机器人超出了设定的安全区域,只有使用T1模式下的教学挂件将机器人移回安全区域才能清除警报。

观看一步一步机器人如何重置DCS报警视频

停止类型(按照IEC 60204-1)

  • 断电停止-伺服电源切断,机器人立即停止。当检测到碰撞时就会发生这种情况——应该对这种类型的停止进行分析,以确保它在未来是可以预防的,因为立即停止对机器人的整体健康是有害的。
  • 停止控制-当机器人停止时(但机器人仍停留在安全区域内),速度减慢,然后关闭伺服电源。
  • 光滑的停止-这个停站和上面一样,但是机器人停得更快。
  • 持有-机器人被减慢到停止,但伺服保持开启,机器人可以继续而不清除警报。

DCS还用于保持机器人手臂和工具远离机器人细胞中的其他机械项目,如输送机,产品,其他站。

Teach挂件上的DCS菜单是设置这些参数的地方,当单元格发生任何更改时,也应该调整设置。

  1. 关节位置检查-检查机器人关节是否在规定的安全区域内
  2. 关节速度检查-检查以确保机器人的速度保持在安全极限
  3. 笛卡儿的位置检查-建立一个安全区域并检查方向(偏航,俯仰,旋转- W,P,R)
  4. 笛卡尔速度检查—检查TCP(工具中心点控制)速度
  5. T1模式转速检查-监控TCP或面板速度关闭电机功率,如果它曾经超过250毫米/秒
  6. 用户模型-帮助建立形状模型-定义机器人和工具的形状
  7. 工具架-允许输入不同大小的项目,可能会选择的工具
  8. 用户框架-基于(x,y,z,w,p,r)坐标
  9. 停止位置预测-根据机器人、载荷、速度预测机器人的停止位置
  10. 机器人安装-选择哪个机器人在机器人单元中
  11. 掌握参数
  12. /速度检查设置
  13. 安全I/O一致性检查
  14. 安全的I / O设备
  15. 签名数量
  16. 编码设置
DCS报警

慢跑钥匙将机器人移回安全区域。

DCS告警复位说明

如果机器人超出了设定的安全区域,只有使用T1模式下的教学挂件将机器人移回安全区域才能清除警报。

Dual Check Safety是一款用于定义机器人工作空间和速度的软件。DCS监控机器人的运动,如果机器人移动超过任何设定的参数,则停止机器人,并触发系统报警。

  1. 机器人需要处于T1状态进行DCS复位,且Teach Pendant需要处于ON状态
  2. 选择菜单箭头向下指向报警—告警界面显示srvo - 402.这是DCS警报说笛卡儿位置超出了限制。
  3. 现在选择菜单箭头指向下一个并按输入-这让我想到MENU2-向下箭头指向系统输入
  4. 进入“系统时钟”界面。现在向下到菜单栏并选择| |类型和箭头DCS
  5. DCS屏幕显示DCS参数列表,笛卡儿位置检查参数标记为不安全
  6. 右滚动>直到你看到下方的菜单栏4 d.机器人的模型在屏幕的右侧弹出。你可以看到这个区域是红色的,这意味着机器人不能移动。
  7. 选择转变重置然后在选择转变再次,在这个例子中,我们处于世界慢跑模式机器人已经从+或- Y方向离开了区域,所以为了回到区域,我们将使用+或- Y慢跑键。针对特定的DCS错误,请使用教学挂件右侧的适当慢跑键。
  8. 在教学挂件顶部的警报器消失了,机器人现在在绿色的安全区域,可以继续工作。
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