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慢跑机器人

在这次科技讲座中如何使用机器人系列文章当你想要慢跑机器人时,我们将要经历的步骤。

在机器人系统中,如果出现以下情况,您可能需要点动机器人:

  • 机器人处于意外的位置。
  • 需要移动机器人位置以进行维护和/或PM。
  • 编程设定设定点和测试运动。

控制器钥匙开关需要处于T1或T2位置,而不是自动位置。如果在按下无人驾驶开关后将控制器钥匙转到示教模式,则机器人将出现故障。当点动机器人时,所有安全系统必须为绿色,所有故障必须清除。

你需要用所有的钥匙来点动机器人。

  1. 首先,按COORD键在要使用的坐标系之间切换。坐标系显示屏位于示教器的右上角。

这方面的选择包括:

  • 共同的–选择此坐标系以单独或同时点动每个关节。
  • S/World–沿x、y或z方向移动机器人TCP,并围绕x(w)、y(p)或z(r)旋转。
  • S/Tool–沿x、y或z方向移动机器人TCP,并在选定的工具架中旋转x(w)、y(p)和z(r)。

例如,我们在公园里慢跑联合系统,以便我们可以分别显示移动每个关节。

  1. 点动速度显示在示教器悬挂式屏幕右上角的绿色框中–点动速度默认为10%。

慢跑机器人

  1. 将接通/断开开关转到接通位置
  1. 从这一点开始,按下示教板背面的DEADMAN开关,直到听到/感觉到一声咔嗒声,并在整个慢跑过程中按住。
  • 您会注意到死锁开关有三个位置:松开、单击一次和单击两次。您需要聆听或感受第一次单击,并在此处按住开关。如果您将DEADMAN开关压缩到两次咔哒声(完全),机器人将不会移动,并且将出现错误。要清除此错误,请完全释放死锁开关,再次按下一次,然后按下重置按钮。
  1. 要更改点动速度,请按-%或+%按钮,速度变化百分比,您可以在右上角的绿色速度框中查看速度的增加/减少。
    慢跑机器人

  1. 现在,您已经准备好开始在每个关节移动机器人,按住SHIFT键,同时使用JOG键将每个关节移动到所需位置。通过选择方向和关节关键点并按住该关键点直到关节就位,可以将每个关节移动到位。

  • 如果你得到一个Fanuc机器人警报JOG-007会发生什么?这意味着您停止按住SHIFT键将使用JOG键移动机器人。只需使用点动键停止移动机器人,然后按住SHIFT键。然后继续将机器人移动到所需位置。
  • 如果出现“奇点”错误怎么办?您需要将接头J5+/-点动至少10度。


*如果您需要快速停止机器人移动,请松开DEADMAN开关

  1. 完成机器人慢跑后,您可以选择Auto HOME(自动回家)按钮将机器人返回原位并开始循环。
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